D-H矩阵
- 文件大小:49.11KB
- 浏览次数:
- 发布时间:2017-03-10
文件介绍:
本资料包含doc文件1个,下载需要5积分
D-H矩阵 位置矩阵
相对坐标系x轴对于参考坐标系x轴的方向余弦。o矩阵为相对坐标系y轴对于参考坐标系y轴的方向余弦。a矩阵为相对坐标系z轴对于参考坐标系z轴的方向余弦。P为相对坐标系对于参考坐标系的位置向量。O为全为0的矩阵,I在-般情况下为[1],在相对坐标系对参考坐标系除了旋转之外还有长度变化的时候I值不为1,其值为变化后的长度与变化前的基准长度的比值。
旋转矩阵构成
D-H矩阵总构成
变换规则
R矩阵有且只有三种变换:绕x轴旋转,绕y轴旋转和绕z轴旋转。下式中,A表示参考坐标系,B表示相对坐标系。其中,x、y、z分别表示为绕着旋转的坐标轴,θ表示为每次旋转的角度。
文件列表
正在加载...请等待或刷新页面...
发表评论
更多..相关推荐
更多..最近更新
- 1NB/T 35043-2014 水电工程三相交流系统短路电流计算导则
- 2GB 15193.11-2003 果蝇伴性隐性致死试验
- 3CNAS-GL07-2006 电磁干扰中不确定度的评定指南
- 4环江县某二级公路施工组织设计
- 5QB/T 1901.2-1993 表壳体及其附件 金合金覆盖层 第2部分 纯度、厚度、耐腐蚀性能和结合强度的测试
- 6CB/T 3842-2000 快速启闭水密舱口盖
- 7道路沥青生产项目可行性研究报告
- 8[机械]机械机构优化设计
- 9一级建造师2012公路工程管理与实务重点
- 10砂浆、砼试块自动评定软件(建筑版)
- 11浙江某商务宾馆改扩建工程施工组织设计
- 12Q/DXX 0001 S-2015 大理市鑫鑫制粉加工厂 小麦粉
- 13土地使用权出让地块的房屋买卖契约
- 14JB/T 10219-2001 防爆梁式起重机
- 15JIS B 1512-3-2011 滚动轴承.外形尺寸规格.第3部分:圆锥滚子轴承