多工位冲床专用机械手设计
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- 发布时间:2017-03-10
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摘要
本文简要介绍了工业机械手的概念,机械手的组成和分类,机械手的自由度和坐标形式,气动技术的特点,继电器控制的特点及国内外的发展状况。
本文对机械手进行总体方案设计,确定了机械手的坐标形式和自由度,确定了机械手的技术参数。同时,设计了机械手的夹持式手部结构,设计了机械手的手腕结构,计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。
设计出了机械手的气动系统,绘制了机械手气压系统工作原理图,对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究,大大提高了绘图效率和图纸质量。
利用继电器程序控制器对机械手进行控制,选取了合适的电磁继电器,根据机械手的工作流程制定了继电器程序控制器的控制方案,画出了机械手的工作时序图,并绘制了继电器程序控制器的控制程序。
关键词: 机械手,气动,继电器程序控制器
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