单轴运动控制器的设计

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单轴运动控制器的设计，主要是针对运动控制这-块的，对机器人控制、机床控制十分有用。在自动控制系统中，把输出量能够以-定准确度跟随输入量的系统称为伺服系
统。自上世纪 80 年代以来，随着微电子技术、电力电子技术、电机制造技术、传感
器技术以及先进控制理论的不断进步，使交流伺服系统得到了迅速的发展，并逐渐
取代了直流伺服系统。作为融合了电子电气技术、自动控制、电机学、机械力学的
机电-体化系统，交流伺服系统的基本结构如图 1- 1 所示：
运动控制器 伺服驱动器 伺服电机 机构
伺服检测装置
图 1-1 交流伺服系统的基本结构
在工业生产中，使用交流伺服系统能够完成各种复杂的生产加工工艺： 如机器人
轨钾制、数控机床进给控制等，它在数控加工、机器人、自动化组装线、半导体
加工、医疗机械、纺织机械和武器装备等行业中得到了广泛的应用，并表现出越来
越强的生命力。据统计资料显示： 2006 年国内交流伺服市场规模大约在 20 亿人民币
左右，随着世界制造业加速向中国转移、国家政策对国产数控装备的扶持，交流伺
服市翅继续保持快速增长的势头，其应用范围也必将越来越广
[1][4]
。
近十年来，随着国内外专家学者和工程师们的不断努力，交流伺服技术已日趋成
熟，并不断向新的方向发展，总结起来呈现出四大特点
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