通用机械手教学实物模型实验指导书

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通用机械手教学实物模型实验指导书 机械手实物教学模型的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸、气夹等机械部件组成；电气方面有步进电机、步进电机驱动器、传感器、开关电源、电磁阀等电子器件组成；可编程控制器可采用目前市面上比较流行的各类PLC，如西门子、三菱或欧姆龙等。该模型是涵盖了PLC技术，位置控制技术、气动技术有机结合成-体的教学仪器。
二、实验目的
1.掌握PLC控制的基本原理、步进电机及驱动、直流电机、传感器等器件的原理及使用。
2.掌握位置控制技术、气动技术。
3.掌握机械传动原理及应用。
4.理解PLC的脉冲输出控制。
5.了解工业现池制技术。
三、技术性能
1.输入电源：单相三线220V±10% 50Hz
2.工作环境：温度-10℃～40℃ 相对湿度＜85%(25℃) 海拔＜4000m
3.绝缘电阻：大于3MΩ
4.外形尺寸：80×50×120cm3
四、实验设备
1.机械手模型 -台
2.计算机（用户自备） -台
3.导线 若干
4.气泵(用户自备) -台
5.晶体管输出型可编程控制器(带编程电缆)（用户自备） -套
注：输入/输出端各不少于9个点
五、实验原理
1.步进电机
采用二相八拍混合式步进电机，主要特点：
体积小，具有较高的起动和运行频率，有定位
转矩等优点。本模型中采用串联型接法，其电
气图如下图所示：

2.步进电机驱动器
步进电机驱动器主要有电源输入部分、信号输入部分、输出部分等。驱动器参数如下
列图表所示：