机械手07版全套CAD图纸+说明书

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机械手07版全套CAD图纸说明书：
机械手07版机械手手臂装配图（改5-31）1.bak
机械手07版机械手手臂装配图（改5-31）1.dwg
机械手07版机械手手臂装配图（改5-31）2.dwg
机械手07版机械手的说明书.doc
机械手07版机械手结构图(6-10).bak
机械手07版机械手结构图(6-10).dwg
机械手07版

本文简要地介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。
本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。
设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编 程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。

目录
摘要 I
ABSTRACT II
1 绪 论 1
1.1机械手概述 1
1.2机械手的组成 2
1.3国内外发展状况 5
1.4设计的目的及意义 6
2.夹紧机构 7
2.1夹钳 7
2.2扇形齿轮 8
2.3液压缸 9
2.3.1缸径 9
2.3.2活塞 10
2.3.3后端盖 12
2、3、4前端盖 13
3.拖动系统 16
3.1电机的选取 16
3.2齿轮箱部分 17
3.3.润滑方式 26
3.3.1.齿轮的润滑方式 26
3.3.2.轴承的润滑方式 28
3.4齿条套筒部分 28
3.4.1.耐磨套 28
3.4.2.导向键 28
3.4.3.行程条 28
4.控制系统 29
4.1概述 29
4.1.1 PLC的概述及定义 30
4.1.2 PLC的特点 30
4.1.3 PLC的应用和发展 31
4.2原理 31
4.2.1搬运机械手的动作顺序 32
4.2.2电机的可编程控制 34
4.3.指令语句 38
结论 41
致谢 42
参考文献 43