卧式加工中心换刀机械手的动态特性分析

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加 工 中 心 自动 换 刀 装 置 (Automatic Tool Changer，ATC)主要 由机 械 手 、刀库 等 组 成 ，其 作 用 是 将 主 轴 上的工 作刀 具 与刀 库 中的待 用 刀具进 行 交换 。对 于加 工中心 的机 械 手而 言 ，应 具 有 换 刀 时 间短 、工 作 平稳 、定位 准 确 的 特 点 。

加工 中心 自动换 刀装 置换 刀 的可 靠性 ，也 是 ATC系 统 先 进 与 否 的 - 个 重 要 标 志 .随 着 我 国 制 造 业 的 飞速 发 展 .与之 息息 相关 的精密 制造 装备 也 向着 高 速度 、高精 度 、高效 能 、高柔 性 、自动 化 的方 向发 展 ，在保 证 使其 具 有 良好性 能 的 同时 。还要 有很 高 的 可靠 性 。换 刀时 ，执 行 的 动 作 多 、速 度 快 、对 定 位 准 确 性 要 求 高 ，尤 其 在复 杂零 件加 工 过程 中 ，需要 频繁 交换 刀 具 ，这 就使 换刀 系统 的 稳定 性 成 为加 工 中心 可 靠 性 的薄 弱 环 节 。

本文 以 QYJ-21型加 工 中心 自动 换 刀机 械 手 为研 究 对象 ，建 立 换刀 机 械手 组合 体 的动力 学模 型 ，分 析换 刀 装置 的动 态性 能 ，找 出其薄 弱环 节 。自动换 刀装 置 中机 械收稿 日期：2012年 1O月手 部 分 简 图 如 图 1所 示 。

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