履带车辆差速式转向机构动力学分析与比较

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履带车辆差速式转向机构动力学分析与比较在 履 带 式 推 土 机 中 ， 传 统 的离 合 器 式 转 向机 构
存 在 以下 缺 点 ： - 侧 转 向离 合 器 完 全 分 离 后 ， 则 该 侧
驱 动 力 完 全 丧 失 ； 慢 转 弯 时 ， - 侧 离 合 器 需 处 于 不 完
全 分 离 状 态 ， 不 能 充 分 利 用 该 侧 的 地 面 附 着 力 ， 同 时
产 生 大 量 摩 擦 热 ， 加 速 了离 合 器 摩 擦 片 的 磨 损 。 尤 其
是 转 向轨 迹 难 以控 制 ，只 能 随 路 况 和 司机 操 纵 技 能
而 定 。 卡 特 公 司在 其 R 系 列 和 小 松 公 司 在 其 x系 列
推 土 机 上 所 采 用 的 主 动 差 速 式 转 向机 构 克 服 了离 合
器 式 转 向机 构 的 上述 缺 点 ， 使 推 土 机 的 转 向灵 活 性 、
可 控 性 得 到 明显 改 善 ，大 大 提 高 了 转 向效 率 和 行 走
机 构 的 使 用 寿 命 。本 文 分 别 就 卡特 和 小 松 的 两 种 主
动 差速 式 转 向机 构在 差 速 转 向 时 的 转 速 、力 矩 和 功
率 进行 分 析 。
1 卡特 公 司差 速 式 转 向机 构
图 1 系 该 转 向机 构 的 传 动 示 意 图 。 图 中 T为 变
速 器 伞 齿 轮 轴 ( 输 入 动 力 ) ， M 为转 向马 达 。为 了 区
分 各 构 件 ， 我 们 约 定 如 下 ： 从左 至 右 共 3个 行 星 排 ，