一种新型2SPS＋PUP并联机床的工作空间分析

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近年来，并联机床 已成 为全 球机床制造业广泛研究的热 点 ，倍受 国内外 学者 和 机床 制造 商 的关注。作为现代机器人技术与机床结构技术相结合的产物，并联机床是高技术附加值的机电-体化产品。工作空间是衡量并联机床性能及加工能力的重要指标，是机床工作能力的直接反映。并联机床的工作空间相对较小，是 限制并联机床应用 的-个 主要因素，所 以对并联机床工作空 间的分析就显得尤为重要 。

Neumann于 1988年发 明的 Tricept混联机械 手具有工作 空间大 、刚度 重量 比高、可重构 能力强、且可实现末端位 置闭环反馈 等优 点，已被广泛应用于飞机结构件 和汽车覆 盖件模具 的高速加工 、发动机缸体的多位姿压力装 配以及诸如激光和水射流等多种特种加 工 。TriVariant是-种 改进 型 的 Tricept机械手，与 Tricept机械手相 比，该混合系统的成本效率更 高，运动性能更好 。 。本文研究-种 2SPSPUP并联机床的工作空间，并将其与类似 TriVariant混联机械手的并联机构主体 2SPSUP的工作空间进行了比较 ，定量分析增加 了-个移动副 以后并联机床工作空间的变化 。

1 2SPSPUP并联机床机构简介2SPSPUP并联机 构包括-个动平 台 m，-个收稿日期：2012-07-20；修回日期：2012-08-l6基金项目：河北工专科学研究计划(自然科学项目)(XZI201)作者简介：石岩(1981-)，女，满族，河北承德人，河北工程技术高等专科学校电力lT程系讲师，博士，主要研究方向为并联机床机构分析与综合。并联机床控制理论等，(E-mail)shiyanysu###163.COID。

· 66· 组合机床与自动化加工技术 第 3期 -加入干扰后输出f 5 结论 1 / I期望输出 l本 对 门 移 动 式 镗 铣 床 双 纳 同 讲 给 榕 翻 问 0.5 题进行了研究，采用迭代学习控制算法抑制单轴系 -0 / 统中存在的周期性扰动，仿真结果表明，该算法可以- 0.5 提高直线电机响应速度，达到很好 的抗干扰效果 和- l ./ 较高的定位精度。同时采用模糊控制器与积分控制 器并联的结构，抑制双 轴不 同步因素 ，仿真结 果表s J。· 。。/J 1厶 H口 、 ，J、 lL I· 币 ～ 呐 帅 法能保证系统在受不亚I衡负载状态或不I确。

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