串联机械手工作空间的求解

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机器人的工作空间是机器人能达到的点的集合，它是评价机器人工作能力的-个重要运动学指标11。每个机器人的工作空间都与机器人的特性指标密切相关。工作空间不论是在在机器人的优化设计还是控制以及应用过程中，都是-个需要考虑的重要问题。
SimMechanics立足于Simulink之上，是进行控制器和对象系统跨领域/学科的研究分析环境。它为多体动力机械系统及其控制系统提供了直观有效的建模分析手段，-切工作均在Simulink环境中完成。它提供了大量对应实际系统的元件，如：刚体、铰链、约束、坐标系统、作动器和传感器等。使用这些拈可以方便的建立复杂机械系统的图示化模型，进行机械系统的单独分析或与任何Simulink设计的控制器及其它动态系统相连进行综合仿真。以串联机械手为研究对象，利用Matlab/Simulink中的SimMechanics工具箱，根据其机构简图，对串联机械手建模，然后进行运动仿真。跟踪仿真过程中的手臂末端轨迹，同时记录其末端点到达的位置坐标，输出到Matlab主界面的Workspace中。采集完数据后，返回Matlab主界面，进行后续的数据处理，如绘制机器人工作空间的三维图形等。